A helytülő és planktonikus állatok kocsonyás csőben élnek. A kerékszerv alakja változó az egyes fajoknál, de többnyire gömbszerű, amelynek szélén lebenyek lehetnek. A lebenyeken többnyire merev sörték nyalábjai figyelhetők meg. Csillókkal csak a planktonikus fajok rendelkeznek. Egyszerű lábuk nem visel ujjakat. Testhossz: 1 mm. Bentikusak vagy planktonikusak: Collotheca
A helytülő állat széles, kocsonyás lakócsőben él. A kerékszerv 5 hosszú kart képez, amelyet örvös állású serték borítanak. Testhossz: 1 mm. Bentikusak: Stephanoceros
Stephanoceros egyed szétnyílt kerékszervkarokkal
A helytülő kerekesféreg a hasoldalán található apró szívókoronggal kapcsolódik az aljzathoz. A test alakja egyik kerekesféregéhez sem hasonló. A kerékszerv üreges, serte és csilló nélküli szájat képez, amely elnyeli a közelébe kerülő kisebb állatokat. Testhossz: 700 m. Általában széles levelű vízinövényeken él: Cupelopagis
Stephanoceros és Cupelopagis fajok egyedei